代表性成果:高壓輸電線路巡檢機器人

成果簡介:

高壓輸電線路故障而引發停電，給人民生活、工業企業和國家造成了巨大的經濟損失。需要及時發現輸電線路的隱患和缺陷，并進行修復，防患于未然，必須對輸電線進行定期的巡檢。機器人是一種近距離巡檢線路和修復缺陷的工具。巡檢機器人以高壓輸電線路的地線為作業路徑，通過利用各種傳感器的信息，獲得外部環境信息，實現自我定位，判定自身狀態，按照運動軌跡規劃產生系列運動，完成巡檢任務。

主要成果包括:

1、巡檢機器人的機電系統。巡檢機器人的機械系統由雙臂、輪爪、導軌和控制箱組成。電氣系統由PC104 控制中心、電機、伺服驅動器、傳感器、電源、地面站等組成。

2、巡檢機器人的運動控制系統。巡檢機器人完成上塔、行駛、爬坡、翻越防振錘、翻越懸垂線夾、翻越耐張塔、下塔等一系 列的動作過程，機器人按照運動軌跡規劃進行作業。

3、巡檢機器人的線路缺陷檢測系統。巡檢機器人的線路缺陷檢測系統由雷達、可見光攝像機、紅外攝像機，云臺等組成。

成果的技術指標:

技術的成熟度:

巡檢機器人完成樣機試制，完成500KV輸電線的巡檢實驗，逐步推廣中。

成果的圖片:

圖1、在500KV輸電線的地線上行駛圖      2、在500KV輸電線的地線，上進行翻越鐵塔